Справочник UniBase

Инициализирует все компоненты робота (Моторы, Энкодеры, OLED, Датчики). Эта функция запускает фоновые задачи для одометрии и управления моторами. Должна быть вызвана один раз в setup().

Параметры

• robotName (опционально): Имя для отображения на экране загрузки OLED. Тип const char*. При nullptr используется имя по умолчанию.

Пример

#include <UNI.h>

UniBase robot;
UniDev module;

void setup() {
  robot.begin("MY_BOT");
}

void loop() {
  
}

Устанавливает мощность для обоих моторов напрямую. Положительные значения - движение вперед, отрицательные - назад.

Параметры

• powerLeft: Мощность левого мотора (-100 до 100).
• powerRight: Мощность правого мотора (-100 до 100).

Пример

// Полная скорость вперед
robot.motors(100, 100);
// Поворот влево на месте
robot.motors(-50, 50);

Устанавливает мощность только для левого мотора.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).

Пример

// Вращать левый мотор назад на половины скорости
robot.motorLeft(-50);

Устанавливает мощность только для правого мотора.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).

Пример

// Вращать правый мотор вперед на полной скорости
robot.motorRight(100);

Перемещает робота по дуге с заданной интенсивностью поворота. Это неблокирующая функция управления.

Параметры

• power: Базовая мощность моторов (-100 до 100).
• angle: Резкость поворота (-90 до 90). Положительное = Поворот Влево, Отрицательное = Поворот Вправо.

Пример

// Ехать вперед, поворачивая влево
robot.motorsArc(80, 45);

Движение с раздельными скоростями и синхронизацией по энкодерам. В отличие от motors(), удерживает заданное соотношение скоростей левого и правого колёс. Неблокирующая функция — работает до вызова stop().

Параметры

• powerLeft: Мощность левого колеса (-100..100).
• powerRight: Мощность правого колеса (-100..100).

Пример

// Плавная дуга с удержанием соотношения скоростей
robot.motorsSync(70, 40);

Активное удержание текущей позиции: робот сопротивляется сдвигу с помощью ПИД-регулятора. Отменяется stop() или любой командой движения.

Пример

robot.holdPosition();

Останавливает оба мотора. Может выполнить плавную остановку (инерция) или жесткое торможение.

Параметры

• stopType: SOFT (0) или HARD (1).

Пример

robot.stop(HARD); // Мгновенная остановка

Останавливает только левый мотор.

Параметры

• stopType: SOFT (0) или HARD (1).

Пример

robot.stopLeft(SOFT); // Плавно остановить левый мотор

Останавливает только правый мотор.

Параметры

• stopType: SOFT (0) или HARD (1).

Пример

robot.stopRight(HARD); // Резко остановить правый мотор

Перемещает робота на определенное расстояние, используя PID-контроль энкодеров.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).
• millimeters: Целевое расстояние.

Пример

// Ехать вперед 50см на 80% мощности
robot.moveDist(80, 500);

Включает моторы на определенное время.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).
• milliseconds: Длительность в мс.

Пример

// Ехать вперед 2 секунды
robot.moveTime(100, 2000);

Движение по изогнутой траектории на определенное расстояние.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).
• angle: Угол руления (-90 до 90).
• millimeters: Пройденное расстояние по дуге.

Пример

// Проехать 1 метр по широкой левой дуге
robot.moveArcDist(60, 20, 1000);

Движение по изогнутой траектории в течение определенного времени.

Параметры

• power: Мощность мотора (-100 до 100).
• angle: Угол руления (-90 до 90).
• milliseconds: Длительность в мс.

Пример

// Резкий поворот влево в течение 1.5 секунд
robot.moveArcTime(80, 60, 1500);

Вращает робота на месте на заданный угол.

Параметры

• power: Скорость (0-100)
• angle: Градусы. Положительный = Вправо, Отрицательный = Влево.

Пример

// Поворот на 90 градусов вправо
robot.rotate(60, 90);

Поворот к абсолютному курсу одометрии кратчайшим путём. В отличие от rotate(), учитывает накопленную ошибку предыдущих манёвров.

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• angleDeg: Целевой курс в градусах (в системе координат одометрии).

Пример

robot.rotateTo(50, 90);  // Повернуться на курс 90°
robot.rotateTo(50, 0);   // Вернуться на исходный курс

Движение к заданной точке одометрии: автоматически разворачивается на курс к цели, затем едет прямо.

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• x, y: Целевая точка в мм (в системе координат одометрии).

Пример

robot.setPosition(0, 0, 0);
robot.moveTo(50, 400, 0);    // Вперёд 400 мм
robot.moveTo(50, 400, 400);  // Затем влево 400 мм

Дуга с точной геометрией: задаётся радиус поворота и угол дуги.

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• radiusMM: Радиус дуги по центру робота (мм).
• angleDeg: Угол дуги; знак задаёт направление поворота.

Пример

// Дуга радиусом 300 мм на 90° вправо
robot.moveArcRadius(60, 300, -90);

Асинхронный аналог moveDist().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• millimeters: Расстояние в мм.

Пример

robot.moveDistAsync(80, 500);
module.setColor(0, 255, 0); // Светится зелёным во время движения
robot.waitMove();

Асинхронный аналог moveTime().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• milliseconds: Длительность в мс.

Пример

robot.moveTimeAsync(100, 2000);
// ... другие действия ...
robot.waitMove();

Асинхронный аналог moveArcDist().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• angle: Угол руления (-90..90).
• millimeters: Расстояние по дуге в мм.

Пример

robot.moveArcDistAsync(60, 30, 800);

Асинхронный аналог moveArcTime().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• angle: Угол руления (-90..90).
• milliseconds: Длительность в мс.

Пример

robot.moveArcTimeAsync(80, 60, 1500);

Асинхронный аналог moveArcRadius().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• radiusMM: Радиус дуги в мм.
• angleDeg: Угол дуги.

Пример

robot.moveArcRadiusAsync(60, 300, -90);

Асинхронный аналог rotate().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• angle: Градусы. Положительный = Вправо, Отрицательный = Влево.

Пример

robot.rotateAsync(60, 90);

Асинхронный аналог rotateTo().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• angleDeg: Целевой абсолютный курс в градусах.

Пример

robot.rotateToAsync(50, 90);

Асинхронный аналог moveTo().

Параметры

• power: Скорость (0-100).
• x, y: Целевая точка в мм.

Пример

robot.moveToAsync(50, 400, 400);

Возвращает true, пока активна задача асинхронного движения.

Пример

robot.moveDistAsync(80, 500);
while (robot.isMoving()) {
    module.setColor(255, 100, 0); // Оранжевый во время движения
}
module.setColor(0, 255, 0);       // Зелёный после остановки

Блокирует выполнение до завершения текущей асинхронной команды движения. Возвращает true если движение завершилось штатно, false если истёк таймаут.

Параметры

• timeoutMs (опционально): Максимальное время ожидания в мс. 0 — ждать бесконечно.

Пример

robot.moveDistAsync(80, 500);
// Здесь можно выполнять параллельные действия
bool ok = robot.waitMove(3000); // Ждать не более 3 секунд
if (!ok) robot.stop(HARD);     // Принудительная остановка по таймауту

Возвращает текущую структуру оценки положения и ориентации.

Возвращает

Структура OdometryData, содержащая float x, float y и float angle.

Пример

OdometryData odom = robot.getOdometry();
Serial.print("X: ");       Serial.println(odom.x);
Serial.print("Y: ");       Serial.println(odom.y);
Serial.print("Angle: ");   Serial.println(odom.angle);

Возвращает абсолютную координату X в миллиметрах.

Пример

float currentX = robot.getAbsX();
Serial.println(currentX);

Возвращает абсолютную координату Y в миллиметрах.

Пример

float currentY = robot.getAbsY();
Serial.println(currentY);

Возвращает абсолютный угол курса в градусах.

Пример

float currentAngle = robot.getAbsAngle();
Serial.println(currentAngle);

Сбрасывает накопленный счетчик расстояния в 0. Используется для относительных измерений.

Пример

robot.resetDistance();
// Теперь getDistance() начнет отсчет с 0

Возвращает расстояние, пройденное с момента последнего сброса, в миллиметрах.

Пример

robot.resetDistance();
robot.motorsArc(50, 0);
while(robot.getDistance() < 1000) {
  delay(10);
}
robot.stop(HARD);

Сбрасывает накопленный счетчик угла в 0.

Пример

robot.resetAngle();

Возвращает угол поворота с момента последнего сброса, в градусах.

Пример

float currentAngle = robot.getAngle();
Serial.println(currentAngle);

Задаёт начальную позу одометрии. Используется для привязки к координатам поля или сброса позиции в контрольной точке.

Параметры

• x, y: Начальные координаты в мм.
• angleDeg: Начальный курс в градусах.

Пример

// Стартовая позиция в начале координат, смотрит вдоль оси X
robot.setPosition(0, 0, 0);

Возвращает количество тиков энкодера для соответствующего мотора.

Пример

long l = robot.getLeftTicks();
long r = robot.getRightTicks();
Serial.printf("L: %ld, R: %ld\n", l, r);

Выводит текущие значения X, Y и Theta в Serial Monitor. Полезно для отладки.

Пример

void loop() {
    robot.printOdometry(); // Output: X: 10.5 Y: 5.2 Angle: 90.0
    delay(500);
}

Очищает экран OLED и выводит переданное значение по центру.

Поддерживаемые типы

Эта функция принимает разные типы данных, включая String, int, float, double и bool.

Пример

// Вывод текста
robot.displayPrint("Hello!");
// Вывод числа
robot.displayPrint(123);

Выводит название вверху экрана и значение по центру. Поддерживает все типы данных, как в простом displayPrint.

Пример

robot.displayPrint("Battery", 85);
robot.displayPrint("Mode", "Auto");

Возвращает экран OLED в обычное состояние.

Пример

robot.displayClear();

Возвращает текущий уровень заряда батареи в процентах (0-100). Возвращает -1 при ошибке или отсутствии связи.

Пример

int power = robot.getBatteryPower();
if (power < 10) {
    robot.displayPrint("LOW BATT");
}

Задает фоновую задачу мигания встроенным светодиодом.

• interval: Время в мс. Установите 0, чтобы остановить мигание.

Пример

// Мигать дважды в секунду
robot.blinkLED(500); 
// Остановить мигание
robot.blinkLED(0);

Активирует цикл управления через UART.

Пример

void loop() {
    // Вход в режим удаленного управления UART
    robot.UniBaseControl();
}