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 * @brief This example aims to provide an easy and straightforward mechanism for motor control using two H-bridges for the locomotion 
 * of a vehicle through the differential drive method. This method follows the same principle of locomotion as a tank, where each track is driven by a separate motor,
 * allowing them to rotate at different speeds. To change direction, the tank adjusts the rotation speed of one track relative to the other. For example, if 
 * the tank wants to turn left, it reduces the speed of the right track or increases the speed of the left track, creating a rotational difference that makes the tank 
 * turn left. For motor control, Bluetooth communication will be used, and the suggested app for this experiment is "Bluetooth RC Controller." 
 * https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller
 * | Esse exemplo tem como objetivo utilizar, de forma fácil e objetiva, um mecanismo de controle de motores usando duas pontes H para a locomoção
 * de um veículo através do método diferencial. Esse método segue o mesmo princípio de locomoção de um trator de esteira,
 * onde cada esteira é acionada por um motor separado, permitindo que elas girem em velocidades diferentes. Para mudar de direção, o trator ajusta a velocidade de
 * rotação de uma esteira em relação à outra. Por exemplo, se o trator deseja girar para a esquerda, ele reduz a velocidade da esteira direita ou aumenta a
 * velocidade da esteira esquerda, criando uma diferença de rotação que faz o trator virar para a esquerda. Para o controle dos motores, será utilizada a comunicação Bluetooth, 
 * e o aplicativo sugerido para esse experimento é o "Bluetooth RC Controller". https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller
 * @warning For more information on the documentation of the 'ES_CarControl' class contained in the ES32Lab library, please refer to the link (https://github.com/ESDeveloperBR/ES32Lab/tree/main/src/ES_CarControl#readme).
 * | Para mais informações sobre a documentação da classe ‘ES_CarControl’ contida na biblioteca ES32Lab, acesse o link (https://github.com/ESDeveloperBR/ES32Lab/tree/main/src/ES_CarControl#readme).
 */
#include <Arduino.h>
#include <BluetoothSerial.h>  // Library for Bluetooth utilization. | Biblioteca para a utilização do Bluetooth.
#include <ES32Lab.h>  // Library used to facilitate the use of the ES32Lab board | Biblioteca usada para facilitar o uso da placa ES32Lab

ES_PCF8574 expander(0x38);  // Instantiates the 'expander' object with the given address | Instancia o objeto 'expander' com o endereço fornecido.
ES_Buzzer buzzer(P_BUZZER); // Instantiates the 'buzzer' object and its respective GPIO to be used. | Instancia o objeto 'buzzer' e sua respectiva GPIO a ser utilizada.
ES_CarControl car(expander, buzzer);  // Instantiate the 'car' object derived from the 'ES_CarControl' class. | Instancia o objeto 'car' derivado da classe 'ES_CarControl'.

BluetoothSerial SerialBT; // Instantiate an object derived from the 'BluetoothSerial' class. | Instancia um objeto derivado da classe 'BluetoothSerial'.

// <<<<<<<<<<<<<<<<<< SETUP >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
void setup() {
  SerialBT.begin("ES32Lab_Car");  // Initialize Bluetooth with the name "ES32Lab_Car" so that it can be discovered by other devices. | Inicializa o Bluetooth com o nome "ES32Lab_Car" para que possa ser encontrado por outros dispositivos.
  
  // The object "car," derived from the class "ES_CarControl," will be initialized, specifying the type of vehicle steering. For this project, the "DIFFERENTIAL" steering type will be used.
  // |
  // O objeto "car", derivado da classe "ES_CarControl", será inicializado, informando o tipo de direção do veículo. Para este projeto, será utilizada a direção "DIFFERENTIAL".
  car.begin(DIFFERENTIAL);

  car.setSpeed(25);   // Sets an initial value for the vehicle. | Estabelece um valor inicial para o veículo.
  car.setSpeedDelay(20);  // Adjustment of the delay of the wheels on one side of the vehicle, allowing it to turn while moving forward or backward. | Ajuste do atrazo das rodas de um dos lados do veiculo, para que o mesmo faça curva enquanto se movimenta para frete ou para trás.

  // Inverts the direction of motor 1 commands. This command is useful when the motor wires are connected in reverse on the terminals of the H-bridge responsible
  // for its control. By using this command, the motor control logic is also inverted, ensuring correct execution of the control commands. This allows the motor 
  // to operate as expected, even with the inverted wire connection.
  // |
  // Inverte a direção dos comandos do motor 1. Esse comando é útil quando os fios do motor foram ligados invertidos nos bornes da ponte H responsável 
  // pelo seu controle. Ao utilizar esse comando, a lógica de controle do motor também é invertida, garantindo uma execução correta dos comandos de controle. Isso 
  // permite que o motor funcione de acordo com as expectativas, mesmo com a conexão invertida dos fios.

  // car.invertMotorCommands(1);
}

// <<<<<<<<<<<<<<<<<<< LOOP >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
void loop() {
  // The 'controlCommand' method aims to simplify motor activation through predefined commands. For more information on how to use this method, please refer to the complete documentation available at the following link: https://github.com/ESDeveloperBR/ES32Lab/tree/main/src/ES_CarControl#readme
  // | O método 'controlCommand' tem como objetivo simplificar o acionamento de motores através de comandos pré-definidos. Para obter mais informações sobre o uso desse método, consulte a documentação completa disponível no seguinte link: https://github.com/ESDeveloperBR/ES32Lab/tree/main/src/ES_CarControl#readme
  car.controlCommand(SerialBT);
}