Scott  0.01
test de synopsis
Scott Class Reference

Public Member Functions

 Scott (int version)
 
void setPin (int DroitA1, int DroitA2, int DroitB1, int DroitB2, int GaucheA1, int GaucheA2, int GaucheB1, int GaucheB2)
 
void setPin ()
 
void stop ()
 
void stop (unsigned int temps)
 
void gauche ()
 
void gauche (unsigned int pas)
 
void droite ()
 
void droite (unsigned int pas)
 
void avant ()
 
void avant (unsigned int pas)
 
void arriere ()
 
void arriere (unsigned int pas)
 
void setSpeed (unsigned int vitesse)
 
void setCalibration (int ligneFactor, int angleFactor)
 
void turnGo (float angle, int ligne)
 
void turnGoDegree (float angle, int ligne)
 
void goPosition (int XPosition, int YPosition)
 

Member Function Documentation

§ arriere() [1/2]

void Scott::arriere ( )

[Fait avancer le robot d'un pas vers l'arriere]

§ arriere() [2/2]

void Scott::arriere ( unsigned int  pas)

[Fait avancer le robot d'un nombre de pas définis vers l'arriere. Surcharge de la fonction arriere(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé.]

Parameters
pas[Nombre de pas]

§ avant() [1/2]

void Scott::avant ( )

[Fait avancer le robot d'un pas vers l'avant]

§ avant() [2/2]

void Scott::avant ( unsigned int  pas)

[Fait avancer le robot d'un nombre de pas définis vers l'avant. Surcharge de la fonction avant(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé.]

Parameters
pas[Nombre de pas]

§ droite() [1/2]

void Scott::droite ( )

[Fait tourner le robot d'un pas sur lui même dans le sens horaire.]

§ droite() [2/2]

void Scott::droite ( unsigned int  pas)

[Fait tourner le robot d'un nombre de pas définis sur lui même dans le sens horaire. Surcharge de la fonction void droite(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé. ]

Parameters
pas[Nombre de pas]

§ gauche() [1/2]

void Scott::gauche ( )

[Fait tourner le robot d'un pas sur lui même dans le sens anti-horaire.]

§ gauche() [2/2]

void Scott::gauche ( unsigned int  pas)

[Fait tourner le robot d'un nombre de pas définis sur lui même dans le sens anti-horaire. Surcharge de la fonction void gauche(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé. ]

Parameters
pas[Nombre de pas]

§ goPosition()

void Scott::goPosition ( int  XPosition,
int  YPosition 
)

[Demande au robot d'aller à la position "X,Y" par rapport à la position 0 du démarrage du robot. Positionnement relatif du robot par rapport à son repere d'origine. Attention, le programme est bloqué pendant toute la durée de l'opération.]

Parameters
XPosition[Position en X souhaité]
YPosition[Position en Y souhaité]

§ setCalibration()

void Scott::setCalibration ( int  ligneFactor,
int  angleFactor 
)

[Met à jour les parametres de calibration des déplacements.]

Parameters
ligneFactor[Facteur de calibration pour les déplacements linéaires]
angleFactor[Facteur de déplacement pour les rotations]

§ setPin() [1/2]

void Scott::setPin ( int  DroitA1,
int  DroitA2,
int  DroitB1,
int  DroitB2,
int  GaucheA1,
int  GaucheA2,
int  GaucheB1,
int  GaucheB2 
)

[Définie les pin de sortie pour les moteurs pas-à-pas. Permet de définir des pin personnalisé si la version du robot Scott utilisé à été modifiée.]

Parameters
DroitA1[Pin A1 du moteur droit]
DroitA2[Pin A2 du moteur droit]
DroitB1[Pin B1 du moteur droit]
DroitB2[Pin B2 du moteur droit]
GaucheA1[Pin A1 du moteur gauche]
GaucheA2[Pin A2 du moteur gauche]
GaucheB1[Pin B1 du moteur gauche]
GaucheB2[Pin B2 du moteur gauche]

§ setPin() [2/2]

void Scott::setPin ( )

[Surcharge de la fonction setPin(int DroitA1,int DroitA2,int DroitB1,int DroitB2, int GaucheA1,int GaucheA2,int GaucheB1,int GaucheB2). la fonction utilise les pin déja entrée par défaut dans la bibliothéque et les déclare comme sortie.]

§ setSpeed()

void Scott::setSpeed ( unsigned int  vitesse)

[Change la vitesse de déplacement du robot.]

Parameters
vitesse[vitesse du robot en °/seconde. Maxi = 35°/sec.]

§ stop() [1/2]

void Scott::stop ( )

[Stop le robot immediatement]

§ stop() [2/2]

void Scott::stop ( unsigned int  temps)

[Stop le robot immédiatement et rest stoppé pendnat un temps défini. Attention, la fonction bloque le programme pendnat le temps d'attente.]

Parameters
temps[Temps d'attente en millisecondes]

§ turnGo()

void Scott::turnGo ( float  angle,
int  ligne 
)

[Fonction de "turn and go". Le robot va d'abord tourner de l'angle désiré, puis se déplacer de la distance souhaité. Attention, le programme est bloqué pendant toute la durée de l'opération.]

Parameters
angle[Angle de rotation en radians]
ligne[Distance de déplacement en mm]

§ turnGoDegree()

void Scott::turnGoDegree ( float  angle,
int  ligne 
)

[Surcharge de turnGo(float angle, int ligne). L'angle est en degrés]

Parameters
angle[Angle de rotation en degrés]
ligne[Distance de déplacement en mm]

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