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| Scott (int version) |
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void | setPin (int DroitA1, int DroitA2, int DroitB1, int DroitB2, int GaucheA1, int GaucheA2, int GaucheB1, int GaucheB2) |
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void | setPin () |
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void | stop () |
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void | stop (unsigned int temps) |
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void | gauche () |
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void | gauche (unsigned int pas) |
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void | droite () |
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void | droite (unsigned int pas) |
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void | avant () |
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void | avant (unsigned int pas) |
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void | arriere () |
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void | arriere (unsigned int pas) |
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void | setSpeed (unsigned int vitesse) |
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void | setCalibration (int ligneFactor, int angleFactor) |
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void | turnGo (float angle, int ligne) |
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void | turnGoDegree (float angle, int ligne) |
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void | goPosition (int XPosition, int YPosition) |
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§ arriere() [1/2]
[Fait avancer le robot d'un pas vers l'arriere]
§ arriere() [2/2]
void Scott::arriere |
( |
unsigned int |
pas | ) |
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[Fait avancer le robot d'un nombre de pas définis vers l'arriere. Surcharge de la fonction arriere(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé.]
- Parameters
-
§ avant() [1/2]
[Fait avancer le robot d'un pas vers l'avant]
§ avant() [2/2]
void Scott::avant |
( |
unsigned int |
pas | ) |
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[Fait avancer le robot d'un nombre de pas définis vers l'avant. Surcharge de la fonction avant(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé.]
- Parameters
-
§ droite() [1/2]
[Fait tourner le robot d'un pas sur lui même dans le sens horaire.]
§ droite() [2/2]
void Scott::droite |
( |
unsigned int |
pas | ) |
|
[Fait tourner le robot d'un nombre de pas définis sur lui même dans le sens horaire. Surcharge de la fonction void droite(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé. ]
- Parameters
-
§ gauche() [1/2]
[Fait tourner le robot d'un pas sur lui même dans le sens anti-horaire.]
§ gauche() [2/2]
void Scott::gauche |
( |
unsigned int |
pas | ) |
|
[Fait tourner le robot d'un nombre de pas définis sur lui même dans le sens anti-horaire. Surcharge de la fonction void gauche(). Attention, la fonction bloque le programme tant que le nombre de pas à atteindre n'est pas achevé. ]
- Parameters
-
§ goPosition()
void Scott::goPosition |
( |
int |
XPosition, |
|
|
int |
YPosition |
|
) |
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[Demande au robot d'aller à la position "X,Y" par rapport à la position 0 du démarrage du robot. Positionnement relatif du robot par rapport à son repere d'origine. Attention, le programme est bloqué pendant toute la durée de l'opération.]
- Parameters
-
XPosition | [Position en X souhaité] |
YPosition | [Position en Y souhaité] |
§ setCalibration()
void Scott::setCalibration |
( |
int |
ligneFactor, |
|
|
int |
angleFactor |
|
) |
| |
[Met à jour les parametres de calibration des déplacements.]
- Parameters
-
ligneFactor | [Facteur de calibration pour les déplacements linéaires] |
angleFactor | [Facteur de déplacement pour les rotations] |
§ setPin() [1/2]
void Scott::setPin |
( |
int |
DroitA1, |
|
|
int |
DroitA2, |
|
|
int |
DroitB1, |
|
|
int |
DroitB2, |
|
|
int |
GaucheA1, |
|
|
int |
GaucheA2, |
|
|
int |
GaucheB1, |
|
|
int |
GaucheB2 |
|
) |
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[Définie les pin de sortie pour les moteurs pas-à-pas. Permet de définir des pin personnalisé si la version du robot Scott utilisé à été modifiée.]
- Parameters
-
DroitA1 | [Pin A1 du moteur droit] |
DroitA2 | [Pin A2 du moteur droit] |
DroitB1 | [Pin B1 du moteur droit] |
DroitB2 | [Pin B2 du moteur droit] |
GaucheA1 | [Pin A1 du moteur gauche] |
GaucheA2 | [Pin A2 du moteur gauche] |
GaucheB1 | [Pin B1 du moteur gauche] |
GaucheB2 | [Pin B2 du moteur gauche] |
§ setPin() [2/2]
§ setSpeed()
void Scott::setSpeed |
( |
unsigned int |
vitesse | ) |
|
[Change la vitesse de déplacement du robot.]
- Parameters
-
vitesse | [vitesse du robot en °/seconde. Maxi = 35°/sec.] |
§ stop() [1/2]
[Stop le robot immediatement]
§ stop() [2/2]
void Scott::stop |
( |
unsigned int |
temps | ) |
|
[Stop le robot immédiatement et rest stoppé pendnat un temps défini. Attention, la fonction bloque le programme pendnat le temps d'attente.]
- Parameters
-
temps | [Temps d'attente en millisecondes] |
§ turnGo()
void Scott::turnGo |
( |
float |
angle, |
|
|
int |
ligne |
|
) |
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[Fonction de "turn and go". Le robot va d'abord tourner de l'angle désiré, puis se déplacer de la distance souhaité. Attention, le programme est bloqué pendant toute la durée de l'opération.]
- Parameters
-
angle | [Angle de rotation en radians] |
ligne | [Distance de déplacement en mm] |
§ turnGoDegree()
void Scott::turnGoDegree |
( |
float |
angle, |
|
|
int |
ligne |
|
) |
| |
[Surcharge de turnGo(float angle, int ligne). L'angle est en degrés]
- Parameters
-
angle | [Angle de rotation en degrés] |
ligne | [Distance de déplacement en mm] |
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